SKILL.md
LIFECYCLE OPERATOR SKILL
Mô Tả
Tương tác với các dịch vụ quản lý vòng đời (/nodename/changestate, /nodename/getstate) để đảm bảo node hoạt động đúng theo máy trạng thái quy định.
Quy Trình Chuyển Đổi (Transition Flow)
Agent thực hiện tuần tự các bước sau để "bring-up" một node quản lý:
- Kiểm tra trạng thái:
ros2 lifecycle get <node_name>(Mong đợi:Unconfigured). - Cấu hình (Configure):
Command: ros2 lifecycle set <node_name> configure Hành động Node: Cấp phát bộ nhớ, đọc tham số, thiết lập kết nối phần cứng (nhưng chưa kích hoạt). * Trạng thái đích: Inactive.
- Kích hoạt (Activate):
Command: ros2 lifecycle set <node_name> activate Hành động Node: Bắt đầu publish dữ liệu, xử lý callback. * Trạng thái đích: Active.
- Vô hiệu hóa (Deactivate):
Command: ros2 lifecycle set <node_name> deactivate Hành động Node: Ngừng publish, giữ nguyên cấu hình. * Trạng thái đích: Inactive.
- Dọn dẹp (Cleanup):
Command: ros2 lifecycle set <node_name> cleanup Hành động Node: Giải phóng bộ nhớ, reset biến. * Trạng thái đích: Unconfigured.
- Tắt (Shutdown):
Command: ros2 lifecycle set <node_name> shutdown Trạng thái đích: Finalized.